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永磁無刷直流電機由于其無換向火花,運行可靠,維護方便,結構簡單,無勵磁損耗等眾多優點,自50年代出現以來[1],就在很多場合得到越來越廣泛的應用。
傳統的永磁無刷直流電機均需一個附加的位置傳感器,用以向逆變橋提供必要的換向信號,它的存在給直流無刷電機的應用帶來很多的缺陷與不便:首先,位置傳感器會增加電機的體積和成本;其次,連線眾多的位置傳感器會降低電機運行的可靠性,即便是現在應用最為廣泛的霍爾傳感器,也存在一定程度的磁不敏感區;再次,在某些惡劣的工作環境中,如在密封的空調壓縮機中,由于制冷劑的強腐蝕性,常規的位置傳感器根本就無法使用。此外,傳感器的安裝精度還會影響電機的運行性能,增加生產的工藝難度。
重慶電機維修針對位置傳感器所帶來的種種不利影響,近一二十年來,永磁無刷直流電機的無位置傳感器控制一直是國內外較為熱門的研究課題。從70年代末開始,截至目前為止,永磁無刷直流電機的無位置傳感器控制已大致經歷了3個發展階段,針對不同的電機性能和應用場合出現了很多不同的控制理論和實現方法,諸如:反電勢法,續流二極管法,電感法等等。接下來,本文將在簡要論述永磁無刷直流電機無位置傳感器控制研究現狀的基礎上,深入分析目前討論和應用較多的幾類常規方法的基本原理、實現途徑、應用場合及各自的優缺點。隨著微電子技術的發展和永磁材料磁性能的不斷提高，永磁無刷直流電機近年來受到普遍重視，并且取得了很大的發展。
永磁無刷直流電機具有調速方便、結構簡單、維護簡便、電磁污染小、功率密度大等優點，在伺服系統及小功率拖動系統中得到了廣泛的應用。
然而，由于電機本身結構以及饋電系統等方面的原因，無刷直流電機具有較大的轉矩波動，這限制了其在精密傳動和大功率驅動等系統中的應用；另外，轉矩波動導致電機振動加劇，噪聲增加，也影響了電機壽命。
 
重慶電機維修制轉矩波動一直是永磁無刷直流電機控制的重要內容。按轉矩波動產生的原因，可分為：電磁因素引起的轉矩波動、電流換向引起的轉矩波動、齒槽引起的轉矩波動、電樞反應影響和機械工藝引起的轉矩波動等，其中前 3 者對轉矩波動影響較大。
 
針對不同的原因，國內外許多學者作了大量的研究工作。對于齒槽轉矩產生和削弱方法，采用定子斜槽的方法可取得較好效果。對于換相轉矩波動，文獻[9]從 3 個不同的狀態作了詳細的分析，指出換相轉矩波動與反電勢和電源電壓以及轉速之間的關系；針對換相時總電流下降的現狀，采用電流反饋、重疊換相以及人工智能算法等方法維持換相時總電流不變以抑制換相轉矩波動
 
文獻[13]對電機的相電壓和相電流進行 Fourier 級數分解，針對轉矩諧波進行補償。文獻[14]對電樞反應引起的轉矩波動做了分析，并在設計磁路和換相控制兩個方面提出了削弱電樞反應對轉矩波動的影響。文獻[15]提出利用轉矩觀測器間接轉矩反饋方法，即利用反電勢、相電流、電機轉速作為輸入信號，波動轉矩作為輸出信號構成波動轉矩觀測器，實時在線估計轉矩大小的變化，針對不同的情況作相應的補償。文獻[16]將直接轉矩控制的概念引入無刷直流電機控制系統中，其對轉矩波動的抑制取得了較好效果。